Funde aus der Jungsteinzeit belegen, daß bereits 3.500 Jahre v. Chr. Menschen im Sulzbachtal lebten. Der Ringwall auf dem Schloßberg zwischen Soden und Ebersbach, im Volksmund „Altenburg“ genannt, dürfte wahrscheinlich als Fliehburg in der sog. Urnenfelderzeit (1.250 bis 750 v. Chr.) entstanden sein und wurde im frühen Mittelalter mit einer Burg aus Mauerwerk befestigt.
In der Zeit der römischen Landnahme bildeten Limes und Main die Grenze zwischen dem unbesetzten Germanien und dem von den Römern besetzten Odenwaldgebiet. In der Folgezeit waren die germanischen Stämme der Chatten, Alamannen, Burgunder und Franken im Sulzbachtal ansässig. Zur Zeit Karl Martells (714 bis 741) dürfte die im 30-jährigen Krieg zerfallene Gemeinde Ruchelnheim als erste Ansiedlung gegründet worden sein. Wenig später, aber noch zur karolingischen Zeit, entstanden die mit „bach“ endenden Gemeinden Sulzbach, Ebersbach, Leidersbach, Roßbach und wahrscheinlich auch Soden als geschlossene Siedlungen.
Im Jahr 1856 wurde in Soden ein Badebetrieb eröffnet, um die jodund bromhaltigen Kochsalzquellen zu nutzen. „Bad Sodenthal“ war in der Folge bis zum Ende des 1. Weltkrieges ein bekanntes Bad, das unter Prof. Dr. Albert Hoffa seine Blütezeit erlebte. Nach 1918 dienten die Gebäude und der Park der Stadt Frankfurt als Kindererholungsheim. Heute befindet sich dort eine Montessorischule.
Sulzbach gehörte ab Mitte des 13. Jahrhunderts zur „Centena Ascaffinburg“, der Cent Aschaffenburg. An ihre Stelle trat im 15. Jahrhundert die Cent vorm Spessart. Ab dem Jahre 1623 erscheint Sulzbach als eigener Untercentbezirk. Um 1772 wurden die Centen in „Vogteiämter“ umbenannt, welche in der napoleonischen Zeit die Bezeichnung „Distriktsmairie“ erhielten. Nach der Zugehörigkeit zum Königreich Bayern im Jahre 1814 gehörte Sulzbach verwaltungsmässig zunächst zum Landgericht Kleinwallstadt und ab 1861 zum Bezirksamt Obernburg.
Die Besitzzersplitterung der landwirtschaftlichen Anbauflächen durch das im Mainzer Landrecht kodifizierte Erbrecht führte im 18. und 19. Jahrhundert auch in Sulzbach -wie in den übrigen Spessartgebieten – zu einer allgemeinen wirtschaftlichen Verschlechterung der Lebensverhältnisse. Die Armut begann erst mit dem Aufkommen der Industrie in Aschaffenburg (vor allem der Bekleidungsindustrie) und der Eröffnung der Bahnlinie Aschaffenburg – Miltenberg im Jahre 1876 zu schwinden. In der Zeit nach dem 2. Weltkrieg ist die Bevölkerungszahl von Sulzbach durch die Eingliederung von Heimatvertriebenen (besonders Sudetendeutscher) und der ehemals selbstständigen Gemeinden Dornau am 01. Juli 1971 und Soden am 1. Juli 1972 auf heute 7.038 Einwohner angestiegen. Im Jahre 1955 wurde der Gemeinde Sulzbach die Führung eines Gemeindewappens bewilligt.
Die heraldische Lilie geht auf das Wappen des kurmainzischen Adelsgeschlechtes von Sulzbach zurück. Das Schild mit den 3 roten Sparren zwischen den beiden Salzhaken ist aus dem Wappen der Herren von Eppstein entnommen, die vom 12. bis zum 15. Jahrhundert wichtigster Grundherr in Sulzbach waren.Schließlich wird die bis zum Jahr 1803 währende Territorial- und Grundherrschaft des Erzstifts Mainz durch das allgemein bekannte sechsspeichige Mainzer Rad deutlich gemacht. Die Gemeinde Sulzbach wurde am 15. Mai 1973 durch die Bayer. Staatsregierung zum Markt erhoben. Handwerk, Handel und Industrie haben hier einen weit über die Grenzen des Marktes hinausreichenden guten Ruf. 8 km² Wald aus der Gemeindefläche von 20 km² laden mit gut ausgebauten Wanderwegen Erholungsuchende ein. Die örtliche Gastronomie ist zur anschließenden Rast bestens gerüstet.